はじめに

このプログラムは、GPを使ってロボットを学習させるものです。障害物のある部屋の中で、壁に沿って動くロボットプログラムを得ることを目的とします。なお、本ソフトは個人の責任において使用してください。使用の結果生じたいかなる損害についても責任を負いかねますのでご了承ください。

 

使い方
下の図はプログラムのスクリーンショットです。

@File メニュー

進化させた遺伝子を保存したり、読み込んだりします。

Aフィールド

ここをロボットが動きます。緑の丸は餌(ロボットの通るべき場所)を、黒い部分は障害物を意味します。また、ロボットが餌の上を通過するとそのマスは紫で塗りつぶされます。ロボットの軌跡は、青が前進したことを、赤が後退したことを示します。

Bfood, block, delete

Aのフィールドでクリックすると、ここで選択したものが配置されます。

CDelay

ロボットの軌跡を見る際に、ここの値が大きいほどゆっくりになります。お使いのパソコンに合わせて設定してください。

D軌跡の消去

フィールド上における、ロボットの軌跡を消去します。

E初期設定

Initial X(Y)-Cordinate
ロボットの初期座標です。
Initial Direction
ロボットが最初に向いている方向です。
Locate the Robot Randomly
上の設定を無視し、ロボットの初期位置はランダムにします。
Forward(Backward) Pace
前進、後退の歩幅です。
Max Generation
ここで指定した世代まで進化させます。
Species
GPの個体数です。

FStart, Stop

進化を開始、停止します。

Gテスト

ここで指定した世代において最も優秀な遺伝子の適合度とS式を見ます。右側のボタンをクリックすると軌跡を見ることができます。

HS式表示部分

Gで指定した世代における最優秀個体のS式を表示します。

I適合度グラフ

各世代における最優秀個体の適合度をグラフで表示します。


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