伊庭研究室

ソフトウェア / Softwares

Wall Following

はじめに

このプログラムは、GPを使ってロボットを学習させるものです。障害物のある部屋の中で、壁に沿って動くロボットプログラムを得ることを目的とします。なお、本ソフトは個人の責任において使用してください。使用の結果生じたいかなる損害についても責任を負いかねますのでご了承ください。

使い方

下の図はプログラムのスクリーンショットです。

①File メニュー
進化させた遺伝子を保存したり、読み込んだりします。

②フィールド
ここをロボットが動きます。緑の丸は餌(ロボットの通るべき場所)を、黒い部分は障害物を意味します。また、ロボットが餌の上を通過するとそのマスは紫で塗りつぶされます。ロボットの軌跡は、青が前進したことを、赤が後退したことを示します。

③food, block, delete
②のフィールドでクリックすると、ここで選択したものが配置されます。

④Delay
ロボットの軌跡を見る際に、ここの値が大きいほどゆっくりになります。お使いのパソコンに合わせて設定してください。

⑤軌跡の消去
フィールド上における、ロボットの軌跡を消去します。

⑥初期設定

⑦Start, Stop
進化を開始、停止します。

⑧テスト
ここで指定した世代において最も優秀な遺伝子の適合度とS式を見ます。右側のボタンをクリックすると軌跡を見ることができます。

⑨S式表示部分
⑧で指定した世代における最優秀個体のS式を表示します。

⑩適合度グラフ
各世代における最優秀個体の適合度をグラフで表示します。